采用高性能工业相机结合"昆山一号"焊接机器人控制软件构建了视觉采集方法,对焊接机器人的定位精度进行了分析,通过建立视觉计算误差分析模型,确定了焊接机器人定位精度的影响因素以及合理的系统配置参数。结果表明:焊接机器人定位精度的误差主要来源于机器人的重复定位和运动,建议TCP标定误差控制在1 mm范围内。定位误差伴随测试点与CCD距离以及测试点x值的改变而改变,确定了焊接机器人合理的工作范围为150-450 mm。

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